matlab课程设计 急求！！！！

考虑如下图所示的电机拖动控制系统模型，该系统有双输入，给定输入 和负载输入 。1、 编制MATLAB程序推导出该系统的传递函数矩阵。2、 若常系数增益为：C1＝Ka＝Km＝1，Kr＝3，C2＝0.8，Kb＝1.5，时间常数T1＝5，T2＝0.5，绘制该系统的根轨迹、求出闭环零极点，分析系统的稳定性。若 和 分别为单位阶跃输入，绘制出该系统的阶跃响应图。（要求C1，Ka，Km，Kr，C2，Kb， T1，T2所有参数都是可调的）